Robotex 2009 roboti prototüüp

Allikas: Robowiki

Informatsioon
Robotex 2009 roboti prototüüp

Kool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Aine:	Projekt I
Õppekava:	IT-süsteemide arendus IT-süsteemide administreerimine
Projekti liikmed:	Kaspar Steinberg Sergei Podust Siim Soe Silver Kuusik Tiit Ojamets
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn
Kuupäev:	Mai 2009

Projekti wiki on eeskõige mõeldud robootikaklubi uutele liikmetele, et saada paremat ette kujutust ühe roboti planeerimisest, ajakulust, ehitusest ja programeerimisest.

[redigeeri] Sissejuhatus

Eesmärk on ehitada Robotex 2009 võistlusroboti prototüüp ja plaanid võistlus ülesannete lahendamiseks. Lahendada prototüübi liikumis mehaanika ja erinavate liikumis strateegiate väljamõtlemine ja testimine. Erinavate elektronskeemide tööülessannete ja vajalikkude juppide dokumenteerimine ja ülesmärkimine, et hõlbustada huviliste sarnaseid probleeme tulevikus. Testida erinevaid liikumis algoritme ja arendada programeerimis oskusi C++’is. Demo video

[redigeeri] Lahendatavad ülesanded

Prototüübi testimiseks vajalike programmide kirjutamine

Mehhaanilise platvormi valmistamine

Elektroonikasüsteemide lahenduste väljatöötamine ja valmistamine

Dokumentatsiooni koostamine

Projekti kajastamine Robootikaklubi wikis

[redigeeri] Projekti käik

[redigeeri] Nädal 1-4 (02.02.2009-27.02.2009)

Projekti kavandi[1] esitamine ainet kureerivale õppejõule kinnitamiseks.

[redigeeri] Nädal 5-6 (02.03.2009-13.03.2009)

Kuna Robotex’i ülesanne oli alles tegemisel siis käis esialgu suurem arutlemine roboti sõidu mehhanismidest, sai tehtud ka paar esialgset joonist. Samuti valmisid paraleelselt 3 H-Bridget[2].

[redigeeri] Nädal 7-8 (16.03.2009-27.03.2009)

Käis Robotexi ülesande muudatused ja reeglite täpsustamised ning midagi olulist ei toimunud.

[redigeeri] Nädal 9-10 (30.03.2009-10.04.2009)

Tulid kohale tellitud mootorid. Valmis roboti esialgne põhi pleksiklaasist, mille peal sai ka mootorite asetust proovida. Valmis uus protsessori plaat[3].

[redigeeri] Nädal 11 (13.04.2009-17.04.2009)

Toimus kere täiustamine, hbridgede ja prose plaadi ühendamine kerekülge, hbride kaitsete ühendamine, läpaka rack kere külge.

[redigeeri] Nädal 12 (20.04.2009-24.04.2009)

20. Aprillil tuli praeguse seisuga lõplik reeglite uuendus v1.13. Valmis testimiseks sõidukood.

[redigeeri] Nädal 13 (27.04.2009-30.04.2009)

Mehaanika ja elektroonika viimased viimistlused..

[redigeeri] Nädal 14-15 (04.05.2009-15.05.2009)

Koodi täiustati demomise jaoks eraldi roboti liikumis klahvidega. Dokumentatsiooni kokkupanemine ja wiki koostamine.

[redigeeri] Roboti ehitus

3xHBridge - DC mootorite kasutamiseks vajalikud

Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb Asusega

Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks

Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati

Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks

Akud - Toide

HBridge	Protsessori plaat	Üldvaade	Asus
DC mootorid	rattad	seletav joonis: otse liikumine	seletav joonis: sõidupealt keeramiseks

[redigeeri] Kokkuvõte

[redigeeri] Tekkinud Probleemid

Kuna projekti tarbeks olevate juppide tellimine käis läbi kolmanda isiku ja kooli eelarve siis tekkis ajaline viivitus, mille peale oleks pidanud hakkama varem mõtlema. Otsides counteri skeemi internetist sattusime versiooni otsa, kus kõik komponendid ei olnud õigesti ühendatud ja vea leidmiseks kulus paar päeva aga. Ei näinud ette projekti tegelikku käiku ja ajakava kolmeks alagrupiks jaotamisest ei olnud kasu kuna tegelik käik toimus teistmoodi. Kuna reeglistik ei olnud lõplik siis tuli paar korda ideid muuta.

[redigeeri] Edasised plaanid Projekt II jaoks

Teha robotile uus korralikum kere, metallist

Langetada otsus löögimehanismi osas ja selle teostamine

Koodi täiustamine

Pilditöötluse lisamine, mehaanika ja progremine

Valmistuda mõne lisa ideega kui peaks veel mõni reeglite muudatus tulema

[redigeeri] Soovitused

Tasub alati planeerida natuke varuaega.
Viimase hetke muudatused enne võistlusi parem tegemata jätta, kui on teada, et ei saa korralikult ära testida. Alati võib tunduda, et "küll me jõuame," selle kõrvale võiks aga meenutada meie 2008a. Robotexi võistlust.